La méthode Shogo est pas mal, sauf que de taper sur le triangle sans que le boulon soit ôté ne peut qu'abimer la rotule.
Dégrippant, çà on s'en doute si çà n'a pas été démonté depuis les calendes grecques.
Poser l'auto au sol, ou plus pratique pour travailler, mettre le bras inférieur en appui avec un cric. Ceci pour deux raisons, bien mettre en contact au fond la rotule, et éviter d'abimer la dite rotule au niveau de sa rainure.
Dévisser l'écrou d'environ 1 mm en le laissant en place pour pouvoir taper dessus sans abimer le filetage de la visse.
Taper sur l'écrou, et sur le côté ouvert du pivot pour aider au décollement de la rouille.
Après çà, si toujours impossible, çà pue le chalumeau

Quant à la demi-transmission droite, comme indiqué plus haut, ne pas oublier de déposer le palier.